Sensoren
Sensoren sind der elementare Bestandteil des Quadrokopters. Sie sind die Sinnesorgane der Mikrocontroller.
Gyroscope
Sie messen die Drehrate (Einheit: Grad pro Sekunde [°/s]), auch Drehgeschwindigkeit genannt.
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Beschleunigungssensor (ACC-Sensor)
Beschleunigungssensoren messen lineare Beschleunigung. Im MikroKopter dienen sie hauptsächlich dazu, die Lage zu schätzen. Dazu wird die Eigenschaft genutzt, dass die Erdbeschleunigung eine konstante Größe ist, die in Richtung Erdmittelpunkt zeigt. Außerdem dämpft der Beschleunigungssensor den Höhensensor.
Die Werte der Beschleunigungssensoren in Neutrallage:
Nick und Roll: 450-550 (ideal 512)
Z - Hochachse: 700-750
Der misst hier die Erdbeschleunigung, deshalb der Unterschied zu den anderen beiden.
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Luftdrucksensor
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Kompass
Typ: "Elektronischer Kompaß CMPS03"
Hersteller: http://www.ds-technics.com/sg_ModuleSensoren.htm
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=71&products_id=137
Pin 4 (PWM) wird an PC4 angeschlossen. Wenn man giert, dreht er danach immer wieder in die Richtung, in die er beim Kalibrieren stand.Man muss sich beim Start also schon die Vorzugsrichtung aussuchen. (Hat Vor- und Nachteile)
Man kann auch die Kompassverstärkung auf ein Poti legen, dann kann man es ggf abschalten.
In Planung ist noch, den Kompass nur zum Abgleich des Gier-Drifts zu verwenden. Dann kann man beliebig gieren und mit dem Kompass die Position halten.
Achtung: der Summer auf der FlightCtrl ist kein Piezo-Summer, sondern ein Lautsprecher. Wenn das Kompassmodul verwendet werden soll, verfälscht der Magnet des Lautsprechers die Messung des Kompasses. Darum bei Verwendung des Kompasses den Summer auslöten und an einem Kabel weit vom Modul (z.B. an einen Ausleger) verlegen.
Falls man mit dem Gedanken spielt, den Kompass zusammen mit GPS zu nutzen, sollte man den Kompass gleich so ausrichten, dass Norden nach "vorne" also zum Motor mit der Adresse #1 zeigt.
GPS
Das GPS-Modul, das Holger in seinem GPS-MikroKopter verbaut hat, ist ein u-blox/ANTARIS-Chipsatz aus einem Empfänger von Conrad mit Best.Nr: 989777
Testbericht: http://www.pocketnavigation.de/article/view_502_1201__Conrad-GPS-Receiver-CR4/2.4.16.html
Die Standard-Software des MikroKopter unterstützt allerdings kein GPS. Ansonsten hilft eine Suche im Forum.