1. Allgemeine Beschreibungen von Reglern, Definitionen von Begriffen
    1. P-I-D
    2. KI
    3. ACC (Beschleunigungssensor)
    4. Gyroskope
    5. Luftdrucksensor
    6. Heading Hold
    7. Hysteresis
  2. Screenshots und Erklärungssammlung der 0.68d firmware
    1. Stick Werte
    2. Gyro Werte
    3. Höhenregelung:
    4. Achsenkopplung:
    5. Loop:
    6. Konfiguration:
    7. Kanäle
    8. Sonstiges
    9. Kamera
    10. User
  3. Tipps
    1. Parameter erfliegen.
    2. Bemerkungen zu den neuen Settings seit FW 0.67g
    3. Durch die Angst fliegen
    4. Kurven fliegen

Allgemeine Beschreibungen von Reglern, Definitionen von Begriffen

Noch was: Wir sind es ja gewohnt den DF zu fliegen, und ein Teil der Arbeit besteht ja nun darin, nicht etwa das Flugverhalten des DF auf den MK zu übertragen, sondern den MK richtig fliegen zu lernen.Dabei müssen wir zwischen MK Flugverhalten und Flugfehlern unsererseits unterscheiden lernen.

Ab diesem Teil der Seite ist jeder, der sich berufen fühlt herzlich eingeladen seine Kommentare, Korrekturen und Ergänzungen einzufügen. Es ist nicht notwendig vorher um Erlaubnis zu fragen. Vielen Dank für jede Verbesserung!

P-I-D

P: Steht für proportionale Regelung:

P-proportional: eine Abweichung des Sollwertes vom Istwert geht proportional in die Stellgrösse ein, dh. der Eingangswert des Reglers wird einfach mit einem festen Wert multipliziert. u(t)=Kp*e(t). Diesen Wert Kp nennt man Verstärkung. Die Ausgangsgrösse ist also proportional zur Eingangsgrösse des Reglers. Beispiel: Wenn der MK um 2∞ kippt, würde der Regler versuchen beim entsprechenden Motor 10% mehr Gas zu geben, wenn die Verstärkung Kp=5 beträgt. u= (5)*(2∞)=10.

Nachteil eines P-Reglers: es muss immer erst eine Abweichung vom Sollwert vorhanden sein, damit er regelt. Bei null Abweichung ist das Produkt ja gleich null. Ist die Verstärkung zu gross eingestellt, fängt ein P-Regler an sich aufzuschwingen und er wird instabil.

I: Steht für Integrale Regelung:

I-Integral. In diesem Regler wirkt die Summe der Sollwertabweichungen der Vergangenheit. Nehmen wir an der MK lag vor 3s um 3∞ gekippt in der Luft, vor 2s um -1∞ und aktuell um +1∞ dann würde die Summe dieser Werte +3 ergeben. Dann wird dieser Wert noch mit einem Faktor multipliziert, wie bei P und D auch, und das Produkt ergibt die Ausgangsgrösse. Ein I-Regler erhöht sein Gegensteuern also kontinuierlich, wenn der Sollwert länger in eine Richtung abweicht. Auch bleibt dieses Gegensteuern noch eine Weile erhalten, selbst wenn der Sollwert schon wieder erreicht ist oder in die Gegenrichtung abweicht. Ein I-Regler wird schnell instabil, wenn eine Stellgrössenbeschränkung vorhanden ist. Im Beispiel des MK, kann der Regler nur so stark regeln, wie die Motoren es erlauben.

D: Steht für Differanziale Regelung:

D-differenzial: Hier wirkt die Geschwindigkeit der Änderung der Eingangsgrösse auf die Ausgangsgrösse des Reglers. Je schneller der MK zur Seite kippt um so grösser ist das Gegensteuern des Reglers. Kippt der MK ganz gemächlich zur Seite, würde der reine D-Regler kaum gegensteuern. Auch ist es völlig egal, wie weit der MK schon gekippt ist, nur die Geschwindigkeit der Kippbewegung ist entscheidend für den D-Regler. Die Geschwindigkeit der Änderung wird noch mit einem Faktor multipliziert (wie beim P-Regler) und ergibt dann den Ausgangswert. Einen reinen D-Regler gibt es nicht, er muss immer in Kombination mit einem P-Regler eingesetzt werden.(Quelle:olee)

KI

ACC (Beschleunigungssensor)

Beschreibung

Ein Beschleunigungssensor ist ein Sensor (Fühler), der die Beschleunigung misst, indem die auf eine Testmasse wirkende Trägheitskraft bestimmt wird. Somit kann z. B. bestimmt werden, ob eine Geschwindigkeitszunahme oder -abnahme stattfindet.(Quelle: Wikipedia)

Der in der Flight-Control eingesetzte "LIS3L02AS4" misst die Beschleunigung für alle drei Achsen. Die Beschleunigung wird in eine proportionale Spannung umgesetzt, die von Microcontroller der Flight-Control ausgewertet wird.

Dass AccX und AccY auch bei unbewegter FC ziemlich unruhig zappeln, während AccZ nahe der Nulllinie bleibt ist normal.

Aufgabe im Mikrokopter

Die Aufgabe des Beschleunigungssensor im Mikrokopter ist die Bestimmung einer ungewollten Bewegung in horizontaler und vertikaler Richtung. Diese wird in der Regel durch äussere Einfüsse hervorgerufen. Mittels des Sensors kann die Bewegung erfasst und entsprechend gegengesteuert werden. Dadurch ist es möglich ein Driften des Mikrokopters weitestgehend zu unterbinden und auf einer Position zu schweben.

Zitat Wikipedia: Ein freier Körper (MK) besitzt im Raum drei Freiheitsgrade der Translation und drei Freiheitsgrade der Rotation." Der Beschleunigungssensor ist für die translatorischen Bewegungen zuständig, die Gyros erfassen die rotatorischen Werte.

Zitat Wikipedia: Eine Translation (auch reine Translation) ist eine Bewegung, bei der sich alle Punkte des bewegten Körpers in dieselbe Richtung bewegen. Der Körper bewegt sich somit geradlinig.

Zum Teil wird jedoch auch von einer Translation gesprochen, wenn sich nur der Schwerpunkt des Körpers geradlinig fortbewegt. Der Körper kann sich in diesem Fall also noch um den eigenen Schwerpunkt drehen. Wenn der Körper sich nicht um sich selbst dreht, wird dann von einer reinen Translation gesprochen.

Gyroskope

Im MK kommen 3 Gyroskope zum Einsatz, die Rotationssänderungen in drei Achsen registrieren indem sie die Winkeländerung pro Zeitspanne (Winkelgeschwindigkeit) messen. Der Sekundenzeiger einer Uhr z.B. hat eine Winkelgeschwindigkeit von 6°/s.Die Gyroskope ermitteln also die anfallenden Winkelgeschwindigkeiten deshalb liegt einer längs, einer quer und einer steht schön senkrecht damit der "MK in Raum und Zeit klar kommt". Mit dem Beschleunigungssensor zusammen kriegt der MK dann seine Meßwerte die er interpretiert und zur Flugunterstützung in Steuerbefehle umsetzt. (So stelle ich mir das als Laie jedenfalls vor!

Luftdrucksensor

Der Luftdrucksensor

http://www.mikrokopter.com/ucwiki/H%C3%B6hensensor

Heading Hold

Also das Bild mit der Glasplatte, auf der man eine Glaskugel mittig in Position halten soll, hat hier mit Heading Hold zu tun! Die Kugel rollt nach vorne, um das zu stoppen muss man die Glasplatte nach hinten drehen. Damit die Kugel dann nicht nach hinten abhaut, muss man die Glasplatte wieder nach vorne drehen. Das alles mit viel Gefühl ergibt ein Vor und Zurück auf der Nick Achse. Selbiges gilt für die Roll Achse. Konkret: Die Lageregelung beim MK (Ohne HHold) korregiert automatisch die Ausrichtung des MK wenn Nick/Roll am Stick (Fernsteuerung)auf neutral (Mittelstellung) steht. Das ist eine Hife und nicht ein Realzustand der Flugbewegung. Es ist gut sich die Flugbewegung z.B. Nick als Vorwärtsbewegung vorzustellen, die ich nur mit einer Gegenreaktion stoppen kann, weil das die reale Physik des Flugzustandes wiedergibt!

Hysteresis

Erklärung: Ufo-Juergen, vielen Dank! Hysterese (griech.: hysteros = hinterher) bezeichnet das Fortdauern einer Wirkung nach Wegfall ihrer Ursache.

Beim Höhenregler ist es so, dass in Höhe x der Sollwert gespeichert wird (Schalter ein = Ursache) und der MK erst in Höhe x+n zum Stehen kommt (= Wirkung). Bei gegebener Hardware ist n abhängig vom "Gasüberschuss". Dieser setzt sich aus P-Anteil der Höhenregelung und der Gasvorgabe (Stickstellung) zusammen. Bei Vollgas bestimmt der P-Anteil die Größe der Hysterese alleine.

Hysterese (Totgang) ist in der Regelungstheorie wichtig, damit das System nicht schwingt. Das Problem der Höhenregelung ist es, dass die Schwingneigung sehr asymmetrisch verläuft, d.h. nach oben ist tüchtig Energiezufuhr notwendig, während nach unten allein die Schwerkraft ausreicht.

Screenshots und Erklärungssammlung der 0.68d firmware

Direkt ausgelesen! Achtung die Screenshots stammen noch aus der 067g Version und stimmen nicht immer mit den aktuellen Werten des Set 3 Beginner überein .(Handlungsbedarf!)

Eine Übersicht der 3 Settings (Sport/Normal(Beginner) gibt es hier !

Stick Werte

Nick/Roll P-Anteil: Stick-Verstärkung. Je grösser, desto stärker reagiert der MK auf die Stickbewegungen. wenn hoch, starke Modellreaktion schon bei wenig Knüppelausschlag, große Agilität - wenn niedrig, schwammiges steuern.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Nick/Roll D-Anteil: Der MikroKopter folgt den Bewegungen des Sticks umso spontaner, je grösser dieser Wert ist. Genaugenommen wirkt hier zusätzlich die Stickgeschwindigkeit auf den MK. wenn hoch, harte, sofortige Modellreaktion, Giftigkeit - wenn niedrig, weicheres steuern.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Gier P-Anteil: Verhältnis Gier-Geschwindigkeit zum Stickausschlag. wenn hoch, schnelle Drehung - wenn niedrig, träge Reaktion

Werte der 3 Firmware-Settings:

Gyro Werte

Gyro P-Anteil: Einfluss des Gyros auf die Nick- und Rollgeschwindigkeit. Je höher der Wert, desto träger bewegt sich der MikroKopter.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Gyro I-Anteil:

Zitat Lagestabilisierung. Je höher der Wert, desto stärker der Zusammenhang von Stickwinkel und Lagewinkel. Führt bei zu grossen Werten (gegenüber Gyro-P) zum Schwingen.

wenn hoch, harte Regelung (hohe Winkelstabilität) einstellbar bis unter Schwingneigung wenn niedrig, weiche Regelung, Schaukelneigung, windempfindlich.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Dynamic Stability: Mit diesem Wert lässt sich nun einstellen, wieviel Schub die Achsenregelung zur Verfügung hat, um zu regeln. Einige haben sich daran gestört, dass der MK beim starken Regeln steigt. Das war auch der Grund für das Steigen bei Wind oder sonstigen Phänomenen wie Lagerschaden ?zum Beispiel. Ausserdem haben Anfänger Probleme mit dem Springen bei der Landung, was auch diese Ursache hat. Kleiner 64 -> der Schub wird auf unter Gas limitiert -> kein Steigen bei starkem Regeln Grösser 64 -> der Schub darf grösser werden als Gas -> hartes Regeln der Achsen -> Steigen bei starkem Regeln. In den Settings ist es so verteilt: 1.Sport: 100 -> steigt 2.Normal: 75 -> steigt etwas 3.Beginner: 50 -> steigt nicht In allen bisherigen Versionen stand der Wert im Prinzip auf 128 (entspricht Faktor 2).

Werte der 3 Firmware-Settings:

ACC/Gyro- Faktor:

Abhängigkeit zwischen ACC-Sensorwert und Gyrointegral. Wird der MK einige Grad gekippt, müssen ACC-Linie und Gyro-Integral deckungsgleich sein. Ggf. kann das hier korrigiert werden.

Werte der 3 Firmware-Settings:

ACC/ Gyro- Comp:

Grad des Fusion zwischen ACC und Gyro (reziprok). Je kleiner der Wert, desto schneller wird der Gyrowinkel dem ACC-Sensor angepasst. Zum Schweben sind größere Werte vorteilhaft (>100)????. Zum Heizen sollte man kleine Werte nehmen (10-50)

Werte der 3 Firmware-Settings:

Hauptregler I-Anteil:

Summe der Winkelfehler. Sorgt für grössere Präzision zwischen Stick und Lage. Sollte beim Fliegen mit Heading Hold (oben) erhöht werden. Kann bei zu grossen Werten überschwingen. (wie Gyro I-Anteil, hoch für Heading hold)

Werte der 3 Firmware-Settings:

Drift Compensation:

Gibt an, wieviel Digits pro 500ms der Drift nachgeführt werden darf. Hier sollte ein kleiner Wert (1-3) angestrebt werden. Wert zu klein -> Gyrodrift (z.B. bei Temperaturänderungen) zieht den MK stark in eine Richtung Wert zu gross -> MK schwebt nicht so gern still auf einer Stelle Null -> Driftkompensation aus Standard ist 4, also eher konservativ

Werte der 3 Firmware-Settings:

Bemerkung von Holger zu Neuerungen bei der 0.67g Version: Beschreibung aus der 0.67g Version(Holger?):

Der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel Vorher wirkte der I-Anteil auf Drehrate und Winkel, was regelungstechnisch gesehen nicht optimal war. Der Winkel des MKs liegt damit besser am Stick. Wenn man den MK z.B. bei wenig Gas auf einem Ausleger auflegt, kann man sehen, dass der I-Anteil ihn dann gerade aufrichtet. Im HH-Modus (Heading Hold) wirkt der I-Anteil wie gewohnt auf die Drehrate. Wenn der Wert zu gross ist, schwingt der Winkel leicht über, es bleibt aber trotzdem fliegbar. In Zusammenhang mit Stick-D (Sport-Setting) schwingt es ggf. auch leicht über, hat aber auch so seinen Reiz (Evtl Stick-D dort etwas verkleinern)

Höhenregelung:

Soll Höhe: Flughöhe über PotiKanal der Funke: Gibt die maximale Höhe an. Normalerweise wird hier ein Poti als Kanal der Funke eingetragen. Kleine Werte ermöglichen nur niedrige Maximalhöhen. Zitat aus Erstflug mit Höhensensor: Das Höhenreglerpoti auf ca. 20–30% drehen. MikroKopter starten und so hoch fliegen, bis der Höhenregler kein weiteres Steigen zulässt (Gas dabei bis ca. 80% aufdrehen). Jetzt Höhenregler herunterdrehen, Gas oben lassen. Nun muss das Modell in der Höhe stabil fliegen.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Setpoint: Fluganfänger sollten das Feature nutzen, hier evtl. 0 eintragen und den Höhenregler aktivieren (siehe oben). Dann kann es nicht passieren, dass der MikroKopter zu hoch steigt. Bei Nutzung des Höhenreglers als Schalter ist hier auch das entsprechende Poti einzutragen, um den Kanal der Funke damit festzulegen. (Klärungsbedarf: 0 = wieviel Meter? Wert 1....250 entsprechend. Ebi?)

Zitat Höhensensor mit Schalter Beim Erreichen der gewünschten Höhe einfach den Schalter umlegen. Gas weiter aufdrehen, auch Vollausschlag ist möglich. Der MikroKopter hält nun präzise, bis auf wenige cm die Höhe. Achtung: Beim Deaktivieren des Höhenreglers anschliessend sofort Gas auf Schwebegas reduzieren. Sonst wird er sehr schnell, sehr klein. :)

Zitat aus Forum (Autor ufo-juergen): Höhenregelung:

Ein paar praktische Erfahrungen mit dem Setting: Ausgangswerte: P-Anteil 10 D-Anteil 0 ACC 0 Du fliegst mit dem Kopter gemütlich auf 25m Höhe und legst den Höhenschalter um. Exakt diese Höhe wird zum Zeitpunkt als Sollwert eingelesen. Nun sinkst du gemütlich auf 3...5m und gibst konstantes Gas, so dass der Kopter zügig aufsteigt. Dieses Gas lässt du unberührt und bemerkst, das "eine Geisterhand" in 25m das Gas zu drosseln beginnt . Der Kopter hört nach 30m auf zu steigen und beginnt zügig zu sinken. Du machst immer noch nichts am Gas. Der Kopter gibt nach einigen Metern wieder Gas und die Fahrt geht erneut nach oben. Dieses asymmetrische Pendeln (über dem Sollwert ist Abstand niedriger, als unter dem Sollwert) kann im Hub mit Gas verändert werden, mehr Gas - größere Amplitude. Eigentlich ist das schon die Höhenreglung, aber völlig inakzeptabel. Nun gibst du schrittweise, je nach MK-Ausführung (Masse/Motorisierung) D-Anteil hinzu (bis ca. 50). Nun werden die Scheitelpunkte der Pendelschwingung mit größeren Gasstößen und damit früher erreicht. Die Pendelamplitude nimmt ab ist aber ruppiger. Das lässt sich mit mehr ACC-Anteil dämpfen (bis ca. 50). Die Einstellwerte sind gegenseitig abhängig. Man muss nach veränderten P-Anteil auch D wieder anpassen und gegebenenfalls ACC. Ich habe die Erfahrung gemacht, dass man die Regelung mit möglichst kleinem P-Anteil abzustimmen versuchen sollte. Der Kopter hat dann zwar einen ordentlichen Offset zur Sollhöhe, aber dass lässt sich mit einer Vorhalte ausgleichen. Die Höhe ändert sich nicht mehr so sprunghaft bei Druckänderungen. Ob der P-Anteil reicht, kann man mit Rundflügen bei eingeschalteter Höhenreglung testen. Der Kopter darf beim Einkehren in den Gegenwind nicht groß abtauchen. Tut er es, muss man den P-Anteil erhöhen (in 5er Schritten). Leider sind dann wieder D und ACC anzupassen. Das ist ein Geduldsspiel und erfordert systematisches Vorgehen. Für meinen JogiKopter, der mittlerweile die Höhe excellent hält, habe ich 4 Akkuladungen zur Einstellung gebraucht. Die Werte sind leider für andere Kopter nicht übertragbar, aber nahe dem Standardsetting. « Bearbeitet von brashley

Min. Gas: Unter diesen Wert wird das Gas nicht gestellt, wenn die Höhe überschritten wurde.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Höhe P-Anteil: Abhängigkeit von Rücknahme von Gas bei Höhe über Maximalflughöhe. Je höher dieser Wert, desto kleiner ist der Flugbereich oberhalb der Maximalhöhe.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Luftdruck D-Anteil: Dämpft das Schwingverhalten des Höhenreglers. Geringste Luftdruckänderungen haben damit grosse Wirkung auf Gas.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Z-ACC Wirkung: Dämpft das Schwingverhalten mittels des Beschleunigungssensors.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Verstärkung: Ermöglicht grössere Flughöhen, wenn dieser Wert vergrößert wird. Der Setpiont wird mit diesem Wert multipliziert.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Achsenkopplung:

Eine Gierbewegung verkoppelt jetzt Nick und Roll. Das bedeutet, dass der MK jetzt eine Kurve fliegt, wenn man z.B. nickt und gleichzeitig giert. Es verhindert, dass dem MK nach Kurven schwindelig wird

Gier/Yaw positive feedback:

Der Grad der Achsenkopplung. Ist der Wert zu klein, hängt der MK bei (und nach) einer Linkskurve nach rechts

Werte der 3 Firmware-Settings:

Gier/ Yaw negative Feedback:

Gegenkopplung der Achsenkopplung. Nimmt die Nase in der Kurve hoch. Ist der Wert zu gross, hängt der MK nach einer Kurve (z.B. Vorwärts links) nach hinten

Werte der 3 Firmware-Settings:

Jetzt kommt die Achsenkopplung ins Spiel. Diese Überträgt in diesem Beispiel beim Gieren um 90 Grad, die 90 Grad „Schräglage“ von Nick auf die Rollachse.

Ich hoffe ich konnte etwas Licht ins Dunkel bringen. Wenn nicht, einfach noch mal ausprobieren :)

PS: Das Ergebnis dieser Achsenkopplung sind dann eben einfach geflogene Nasenkreise beim Nicken und Gieren.

Loop:

Pfeile: Der Looping wird in diese entsprechende Richtung zugelassen. Dabei zeigt der Pfeil den entsprechenden Stickanschlag an

Gas Limit: Auf diesen Wert wird das Gas während des Loopings begrenzt

Werte der 3 Firmware-Settings:

Ansprechschwelle: Ab diesen Stickwert wird aus der Lageregelung eine Drehratenregelung, um den Looping durchzuführen

Werte der 3 Firmware-Settings:

TurnOver Nick: 180°-Wert in Prozent (Punkt des Winkelüberschlags). Wenn nach dem Looping der MK zu weit dreht, muss der Wert verkleinert werden. Dreht er nicht weit genug, wird er erhöht.

Werte der 3 Firmware-Settings:

TurnOver Roll: 180°-Wert in Prozent (Punkt des Winkelüberschlags). Wenn nach dem Looping der MK zu weit dreht, muss der Wert verkleinert werden. Dreht er nicht weit genug, wird er erhöht.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Hysteresis Stick-Hysterese für die Ansprechschwelle. In der Regel immer niedriger, als die Ansprechschwelle

Werte der 3 Firmware-Settings:

1. die erste Hürde ist nicht die Technik, sondern der Mut. 2. die ersten Versuche bei nicht zu windigem Wetter und > 20m Höhe beginnen. 3. die Form des Loops ist vom Anlaufspeed und der Knüppeldurchzuggeschwindigkeit abhängig. 4. ein bisschen Speed (Anlauf) bringt kin. Enegie in die Struktur und man kriegt rundere Loops hin. 5. das Loslassen des Sticks beendet die abnorme Fluglage fast idiotensicher. Dazu braucht's aber Höhe... 6. das Durchsacken kann man minimieren, wenn man kurz vor dem Act leicht pitcht. 7. jeder Kopter loopt anders (Masse, Hebelarme, Motorisierung).

Ein großräumig, schöner Loop ist möglich, aber erst nach vielen Übungen - schön. _ Viele Grüße, Ufo-Jürgen

Konfiguration:

Höhenregler: Häkchen setzen, wenn der Luftdrucksensor bestückt ist und die Höhenregelung benutzt werden soll.

Höhenfunktion per Schalter: Wenn die Fernsteuerung mit einem Kippschalter auf einem freien Kanal erweitert wurde, kann die Funktion „Halten der aktuell geflogenen Höhe“ zugeschaltet werden. Wenn dies nicht angewählt wird, gilt der Setpoint (siehe unten), also z.B. ein Poti.

Heading Hold: In diesem Modus richtet sich der MikroKopter nicht waagerecht aus wenn der Stick in Neutralstellung ist. Diese Funktion ist eher etwas für erfahrenen Piloten, oder Piloten, die an X-3D-Steuerung gewöhnt sind. Mit dieser Einstellung sind alle Arten der Loopings möglich.

Kompass: Häkchen setzen, wenn das Kompassmodul angeschlossen ist und genutzt werden soll.

Kompass Ausrichtung fest: Der MikroKopter richtet sich dann immer wieder in die Richtung aus, in die er beim Start gestanden hat. Ist das Feld nicht markiert, lässt sich die Richtung mit dem Gier-Stick ändern.

GPS: Alternative Software-Versionen unterstützen ein ublox-GPS-Modul. Damit sind dann GPS-Funktionen wie Position halten, Position anfliegen, coming home und das Abfliegen von Waypoints möglich. Stichwort “Autonomes Fliegen“ /!\ ToDo

Achsenkopplung: Hier lässt sich die AchsenKopplung global aktivieren oder deaktivieren. Die AchsenKopplung verhindert, dass der MikroKopter nach einer Kurve schief steht, weil die Winkel intern beim Gieren korrigiert werden. Sollte immer aktiviert sein.

Drehratenbegrenzung: Zusätzliche Begrenzung der Drehrate. Nur für Anfänger interessant.

Kanäle

Hier können die Kanäle der Funke den Funktionen des MikroKopters zugeordnet werden. Die Balken zeigen den Ausschlag des jeweiligen Kanals an.

Poti 1-Poti 4: Hier kann man z.B. Poti 1,2,3,4, Kanälen der TX zuordnen die Sonderfunktionen übernehmen sollen. Beispiel: Feinjustierung des MK: Parameter im Flug verändern beim Feinjustieren der Flugeigenschaften des MK. Deshalb kann man z.B. bei "Gyro" den ersten Parameter: "Gyro P Anteil" mit einem Poti im MK Tool verknüpfen, der dann über ein Poti an der Funke mit richtig zugeordnetem Kanal, die Werte für Gyro P Anteil im Flug veränderbar macht.(Haben wir uns noch nicht getraut bibber... Ebi)

Nach dem Feinjustieren werden diese Sonderkanäle für die Höhenregelung oder Kompass/GPS oder Zusatzservos(Kamera) verwendet!

Sonstiges

Bei Empfangsverlust: Geht der Funkempfang verloren (außer Reichweite oder Sender aus), tritt die Not-Gas-Regelung in Kraft um dem Piloten Zeit für Gegenmaßnahmen zu geben. Die gesamte Not-Gas-Regelung wird allerdings erst aktiv, wenn ein Gas-Wert von 40 für mindestens 4 Sekunden überschritten war (d.h. der Kopter wahrscheinlich fliegt)!

Min. Gas: Minimaler Gaswert, der an die Motoren geht

Werte der 3 Firmware-Settings:

Max. Gas: Maximaler Gaswert, der an die Motoren geht.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Kompass Wirkung: Ist ein Kompass angeschlossen, kann hiermit der Einfluss auf Gier eingestellt werden

Werte der 3 Firmware-Settings:

Unterspannung: Schwellwert in 0,1V zum Melden der Akku-Unterspannung

Werte der 3 Firmware-Settings:

Not Gas Zeit (0,1 sec.): Hier wird die Zeit in Zehntelsekunden eingetragen, für die das Not-Gas nach Empfangsverlust aktiv wird.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Not Gas: Wert für das Not-Gas.

Werte der 3 Firmware-Settings:

Kamera

Servo-Control: Servowert zum Schwenken der Kamera. Entweder fixen Wert, oder Poti eintragen.

Nick compensation: Einfluss des Nickwinkels auf den Servo.

Invert: Drehrichtung invertieren.

Servo min: Minimalwert als Anschlag.

Servo max: Maximalwert als Anschlag.

Servo refresh-rate: Ansteuergeschwindigkeit. Einige Servos können nicht mit schnellen Werten angesteuert werden

User

Nix verstehen Ebi

Eine Übersicht der 3 Settings (Sport/Normal(Beginner) gibt es hier !

Tipps

Parameter erfliegen.

Tipp von ufo-juergen:

Ich habe die Wirkung der einzelnen Parameter getestet. Dazu habe ich das Kamera Setting als Grundlage genommen und in alle 5 Speicher kopiert, aber einen Wert, z.B. Ki-Anteil in Schritten erhöht: Im Parameteresatz 1 = 5 Im Parameteresatz 2 = 10 Im Parameteresatz 3 = 15 Im Parameteresatz 4 = 20 Im Parameteresatz 5 = 25 Nun macht man kurze Flüge und schaltet jeweils einen Parametersatz höher. So kriegt man raus, wie der Trend ist und hält den besten Wert fest. Die Schrittweite hängt vom Modell ab. Man kann soweit erhöhen, bis der Kopter schwingt. Kurz darunter ist die Stabilität maximal.

Das ganze kann man auch mit den anderen Parametern machen. Auch die Stick- und Gier P-Anteile sind fürs Flugfeeling wichtig. Ich habe sie wie beim Ki-Anteil auch schrittweise erflogen. Man muss allerdings bedenken, dass die Parameter sich im Flugverhalten gegenseitig beeinflussen (mehr oder weniger).

Frage zu der erflogenen Werten: Sind diese (0...255) identisch dann später bei den einzelnen zugehörigen Feldern einzutragen?

Hier Screenshots der 0.67g firmware. Hier ein Kommentar zur 0.68 d Firmware von Holger: Stick-Settings

Bemerkungen zu den neuen Settings seit FW 0.67g

Die drei Settings musste ich neu abstimmen, weil der gefilterte Stickwert das ganze sonst zu träge gemacht hätte. Die Settings sind wie immer universell, sollten aber bei Bedarf angepasst werden um optimales Flugverhalten für seinen Kopter zu bekommen. Auch kann man die Settings leicht an die eigenen Flugkünste anpassen. Fortgeschrittene Beginner sollten vielleicht vom Setting 2 "Normal" einfach mal Stick-D auf 2 setzen, wenn "Normal" noch zu schnell ist. Das ist z.B. schon ein riesiger Unterschied.(Zitat Holger)

Durch die Angst fliegen

Hat zwar wenig mit MK Parametern zu tun, dafür umso mehr mit Humanparametern! Na ja Angst ist vielleicht das falsche Wort, nennen wir es extreme Anspannung! Nicht jeder steckt crashs so einfach weg oder ist ein Naturtalent was das MKopterfliegen betrifft. Bei mir haben diverse Technikprobleme und Flugfehler meinerseits irgendwann zu einer Art Stressreaktion geführt. Das sah so aus, dass ich völlig ruhig (Puls um die 65)vor dem Flug war, sobald ich aber mit dem MK abgehoben habe, mein Puls auf 120 hochgerast ist, obwohl ich den MK sicher steuern kann und alles ok war. Gleichzeitig hatte ich in der linken Hand bei Daumen und Zeigefinger ein so starkes Zittern, dass ich den MK kaum auf Höhe halten konnte. Was tun? Ich hab mir dann gesagt, ok das ist sowas wie Flugangst nur bei nem RC Modell. Ich hab mir dann gesagt: Ist doch klar nach Crashs ist es völlig normal beim nächten Flug verunsichert zu sein. Dann habe ich folgendes probiert: Die Funke liegt jetzt in einer Schale/Pult damit ich eine für mich entspanntere Handhaltung habe.Ich fliege erst mal nur eine Minute höchstens und lasse es dabei zu, sehr nervös zu sein.Ich akzeptiere das, kümmer mich aber nicht weiter drum sondern lande und entspanne. Nach 1-2 Minuten starte ich wieder, schon sichtlich relaxter. Nochmal landen , wenn nötig die Prozedur solange wiederholen bis der Puls normal ist. Natürlich gibt es immer wieder nen Adrenalinschub wenn irgendetwas unvorhergesehens im Flug passiert, das ist ok.Ich gönne mir dieses Einstiegsritual aber solange, bis ich wieder von Anfang an ruhig bin.Ein Nebeneffekt ist, dass es toll ist Angst oder Bammel zu überwinden. Die Belohnung ist noch mehr Spaß beim Fliegen zu haben und Vertrauen zu sich selber zurückgewonnen zu haben.

Nachtrag 23.04.08. Es hat geholfen, ich kann jetzt wieder problemlos sofort losfliegen!Ich weiß hier sind nur gestandene Männer am Werk, aber dazu noch ne kleine Geschichte über die Angst:

Ich hatte nen Freund, der sehr taff war (ist), Karate, Nicht-Raucher-Trinker: Typ Held. Wir sind vor Jahren zur Frankfurter Musikmesse geflogen! Ich hatte lange Zeit Flugangst (heute nicht mehr) und hab das meinem Kumpel vor dem Flug auch gesagt. Der meinte nur Quatsch, is doch geil wenn der Flieger abhebt usw. Ok ich wieder die Lusche, und sitze beim Start neben dem Helden. Beim Starten hat der die Griffe des Sitzes geradezu erwürgt, die Handknöchel traten weißschimmernd hervor und dieser Held hatte einfach nur Schiss und nicht den Mut darüber zu reden. Trotzdem ist er ein genialer Jingleproduzent und Musiker/Künstler!

Kurven fliegen

Wenn der MK nach Kurvenflug driftet, helfen laut Tread aus dem Forum zu selbigem Thema: Zitat KaBiKopter: Bei mir brachte der Parameter "YawPosFeedback" Besserung. Bin mittlerweile bei 150 angelangt, aber immer noch am experimentieren. oder: Zitat Jamiro: driftkompensation von default 4 verkleinern, vielleicht auf 1? einfach mal probieren. oder: Zitat Ufo-Jürgen: Der MK muss Zeit bekommen, die Integrale zu entladen. Es ist nach wie vor so, dass bei hartnäckig, dauerhaft geflogenen Kreisen und schneller Ausleitung kurzzeitig Restwinkel drinbleiben. Wenn man das fliegerisch erwartet, erschreckt man nicht. Ich selbst berücksichtige das schon beim Fliegen. Durch Änderung im Setting lässt sich etwas verbessern, aber prinzipbedingt nicht für alle Flugmanöver/Geschwindigkeitsbereiche.

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MikroKopter: ebiro (zuletzt geändert am 01.05.2008 05:31 durch ebiro)